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El protagonista del poema es Eneas, héroe troyano, hijo de Anquises y de Afrodita (Venus), príncipe de los dárdanos que fue criado por las Dríadas, a quienes lo confió su madre, y educado por el centauro Quirón. Por una serie de circunstancias favorables, Eneas llegó a ser una de las figuras legendarias más importantes de la antigüedad grecorromana, un verdadero predestinado, a quien favorecían Júpiter, Febo. Venus, Neptuno, Cibeles y, al final, la propia Juno, que había sido su enemiga.

Eneas no tomó parte en el principio de la guerra de Troya, pero habiendo sido atacado un día por Aquiles en el monte Ida a causa de sus ganados, fue en socorro de su suegro Príamo y se distinguió por su valentía, su sabiduría y su piedad, y aunque Príamo le pagó su apoyo con la ingratitud, los troyanos lo honraron, al igual que a Héctor, como a un dios.

Los primeros seis libros del poema virgiliano, que consta de doce, refieren las peregrinaciones del héroe, constituyendo, por así decirlo, su odisea; y los otros seis, en que se cuentan sus afanes y batallas en el Lacio, vienen a semejar la litada. Aunque la acción épica está dividida en estos dos períodos, se desarrolla con perfecta unidad y artificio y se mezclan y conciertan las fábulas griega y latina.

Virgilio, que escribió su obra muchos siglos después de muerto Homero, siguió su estilo y por eso la tituló Eneida, vale decir: referente a Eneas, con el objeto de halagar al pueblo latino y sus soberanos, demostrándoles que sus reyes descendían de ese gran príncipe troyano, la historia de cuya vida se había convertido en una hermosa leyenda. En ella vemos cómo consiguieron los griegos destruir la ciudad de Ilion, o Troya, Debióse a la inteligencia de Ulises el que terminara en victoria el prolongado sitio. Fue él quien indujo a que se construyera un enorme caballo de madera, dentro del cual se escondieron gran número de soldados griegos. Esta mole tan extraña fue conducida sobre ruedas hasta las puertas de Troya y abandonada allí. Luego los demás soldados griegos volvieron a sus barcos, haciendo ver que se alejaban, como si estuvieran cansados de la guerra. La curiosidad de los troyanos fue lo que los perdió, pues salieron de la ciudad y con gran trabajo consiguieron introducir en ella al caballo de madera. Durante la noche salieron del mismo los soldados griegos, sorprendiendo a los troyanos, mientras el resto del ejército, que había aparentado marcharse, retrocedía y penetraba en la ciudad. Troya ardió por los cuatro costados y sus habitantes fueron muertos o huyeron. La hermosa Helena, que había sido causa de la contienda, fue restituida a su esposo Menelao, y así terminó el famoso sitio.

En la Eneida no empieza su autor contándonos lo referido, sino que da comienzo con la descripción de una terrible tempestad que sorprende a Eneas, quien, después de la caída de Troya (de la cual había escapado llevando a su padre en hombros, pero perdiendo a su esposa), había reunido algunos hombres y, haciéndose a la mar, llegó a Italia al cabo de siete años.

Durante la gran tempestad naufragan algunos de los barcos; pero el suyo y seis más arriban a un puerto del África, en la rica y espléndida región de Cartago, a cuya reina, Dido, cuenta la caída de Troya y el ardid del caballo de madera de que acabamos de hablar. También le describe sus diferentes viajes, desde su huida hasta su llegada a Cartago. Dido no puede menos que admirar al noble príncipe, y desea casarse con él; pero Eneas abandona a Cartago, sin que puedan retenerle los agasajos de la reina. Ésta, desesperada, se suicida.

Después de levar anclas con rumbo a Sicilia, donde celebra funerales en memoria de su padre, visita Eneas los Campos Elíseos, que son el lugar donde los antiguos creían que iban las almas después de la muerte, y allí encuentra a su padre, quien le hace ver la raza de héroes que descenderá de Eneas y que gobernará al pueblo latino conforme a los principios de la gran tradición heroica.

Eneas parte de nuevo, y llega a la tierra del Lacio, o Italia, cuyo rey, Latino, lo agasaja y promete concederle por esposa a su única hija, Lavinia, heredera de la corona. Pero otro príncipe, llamado Turno, rey de los rútulos, pueblo latino, está enamorado de ella y es favorecido por la madre de ésta. Estalla entonces la guerra entre troyanos y rútulos, en la cual tienen lugar varias sangrientas batallas, y, al final, parece que los troyanos, en ausencia de su jefe, van a quedar completamente derrotados. Pero Eneas, que ha recibido un escudo hecho por Vulcano (el mismo dios mitológico que forjó la armadura de Aquiles), y en el cual se hallan simbolizados las futuras glorias y triunfos de la nación latina, o romana, vuelve al combate y cambia la suerte de la guerra.

En la última batalla debe tener lugar un duelo entre Eneas y Turno; pero los soldados de éste consiguen herir al príncipe troyano. Sin embargo, Eneas es curado de la herida por su madre Venus (que era una de las diosas en que creían los romanos), y, después de curado, obliga a Turno a batirse con él y consigue matarlo.

Así termina la historia de las sorprendentes hazañas de Eneas, tal como se refieren en la Eneida.